lcm是一組類庫（含多種語言如java,c等），專門針對實時系統(tǒng)在高帶寬和低的延遲的情況下進(jìn)行消息發(fā)送和數(shù)據(jù)封送處理。它提供了一個發(fā)布/訂閱消息模型、自動封裝/解封代碼生成工具（含多種編程語言版本）。其開始由麻省理工學(xué)院城市挑戰(zhàn)賽小組為DARPA消息傳遞系統(tǒng)設(shè)計。

        LCM是專為通過局域網(wǎng)連接的tightly-coupled類型系統(tǒng)而設(shè)計。 它不適合因特網(wǎng)。LCM研制開發(fā)軟實時系統(tǒng)：它默認(rèn)允許丟包以減少延時。

特性：
●低延時的進(jìn)程間通信
●復(fù)用udp多播來實現(xiàn)有效的廣播機(jī)制
●對自動封裝的消息自動進(jìn)行類型檢查
●非常友好的日志及回放功能
●對消息包的大小幾乎沒有限制
●點(diǎn)對點(diǎn)直接通信，沒有集中的“數(shù)據(jù)庫”或“hub”
●無 daemons
●支持的語言包括： C, C++, Java, Python, MATLAB, 以及C#。

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